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數控伺服機械手的工作原理

2019-08-30

數控伺服機械手的工作原理

數字控制伺服自動裝置的所有操作都由氣缸驅動,氣缸由相應的電磁閥控制。其中,上升/下降和左/右移位分別由雙線圈的二位電磁閥控制。在下降電磁閥通電時,數字控制伺服臂下降,注塑機械手控制系統下降電磁閥的電源斷開時,數字控制伺服臂下降停止。只有在上升電磁閥通電時,數字控制伺服臂上升,上升電磁閥的電源斷開時,需要數字控制伺服臂的上升停止。同樣,左移位/右移位分別由左移位電磁閥和右移位電磁閥控制。數字控制伺服機器人的松弛/夾緊由單個線圈(稱為夾緊電磁閥)控制。接通該線圈的電源,牢固地夾持數字控制伺服臂;該線圈斷電,數字控制伺服手放松。在數字控制伺服手向右移動以準備下降的準備時,為了確保安全,必須在右工作臺沒有工作時允許數字控制機構的下降。即,在最后搬運到右工作臺的工件尚未被搬運的情況下,數字控制機構自動停止下降。

字控制伺服機器人的動作過程是從原點按下開始按鈕時,注塑機機械手接線圖下降電磁閥的電源接通,數字控制伺服臂開始下降。下降時,在下限開關時,下降電磁閥的電源斷開,下降停止。同時,夾住電磁閥,牢固地擰緊數字控制機構的臂,擰緊后,啟動電磁閥的電源開始進入,數字控制伺服臂上升。向上上升時,接觸上限位置的開關,電磁閥上升,電源斷開,上升停止。同時打開右移位電磁閥,數字控制伺服手向右移動,向右移動時,與右極限開關接觸,右偏電磁閥斷電,右移位停止。此時,在右側的工作臺上無動作,光電開關接通,下降電磁閥接通,數字控制伺服臂下降。普通三軸機械手下降時與下限開關碰撞時,下降電磁閥切斷電源停止。同時夾著電磁閥關閉電源,放松數字控制機構,放松后,接通上升電磁閥電源,數字控制機構上升,在上升到極限時與極限位置的開關碰撞,切斷上升電磁閥的電源,停止上升,同時打開左電磁閥,數字控制的機械向左移動。當左移動到原點時,有左極限開關,左移位磁閥的電源斷開,左移位停止。由此,數字控制伺服機器人以8步的動作完成了一個循環。

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